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Resumen de Robótica

INTRODUCCIÓN

El Robot

El robot como una maquina a semejanza con el ser humano, subyace desde hace muchos siglos. La palabra robot proviene del checo y la uso por primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para referirse, a máquinas con forma de humano, y también en 1940, Isaac Asimov en sus libros.

Entre el siglo XX y el XXI, en escasos 25 años, lo más relevante ha sido el ordenador (computador). Pero existen otros conceptos procedentes del desarrollo tecnológico, incorporándose al lenguaje coloquial, entre estos destaca el robot.

El Robot Industrial

El robot industrial no surge como una tendencia o afición de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad, la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Mas adelante, la necesidad provoca la primera revolución industrial y actualmente ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra. Inmersos en la necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos, la automatización industrial rígida de las primeras décadas del siglo XX, fué insuficiente. La producción industrial moderna se dirige hacia la automatización global y herramientas como:

Forja, prensa y fundición; Esmaltado; Corte; Encolado; Desbardado; y Pulido.

Quedaron en desuso. Para 1979 los robots se dedicaban ya al montaje y labores de inspección. La industria del automóvil ocupaba el 58% del parque mundial, y le siguieron las empresas constructoras de maquinaria eléctrica y electrónica; De forma que en 1997 el parque mundial de robots alcanza las 831,000 unidades, de los cuales la mitad se localiza en Japón.

El Impacto

Robótica es la nueva tecnología, que surgió como tal, hacia 1960, ha desbordado cualquier previsión. Al nacer en la era de la información, la propaganda excesiva ha propiciado en la Robótica una imagen irreal a nivel popular, al igual que sucede con el microprocesador, la mitificación de esta nueva maquina, que no dejará de ser: Una máquina.

La Educación

El auge de la Robótica requiere ya el concurso de especialistas en la materia, ya que es una tecnología multidisciplinar que hace uso de los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan su estructura; Entre las que destacan:

Mecánica; Cinemática; Dinámica; Matemáticas; Automática; Electrónica; Informática; Energía y actuadores eléctricos, neumáticos e hidráulicos; Visión Artificial; Sonido de maquinas; Inteligencia Artificial.

La Robótica es una combinación de todas las anteriores mas la aplicación a que se enfoca, su estudio se indica en las carreras de Ingeniería (Superior y Técnica) y centros de formación profesional, como asignatura practica; También se recomienda en las facultades de informática en las vertientes dedicadas al procesamiento de imágenes, inteligencia artificial, lenguajes de robótica, programación de tareas, etc. Brinda a investigadores y doctorados un vasto y variado campo de trabajo.

La abundante oferta de robots educacionales permiten a los centros de enseñanza complementar la teoría de la Robótica, con practicas y ejercicios adecuados. Una formación exclusiva en control no es la mas útil para los estudiantes que trabajarían como usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, se están formando a ingenieros y hay que proveerles los medios para abordar los problemas que puedan surgir en su profesión.

La Automatización industrial

Con la incorporación del robot se introduce el "sistema de fabricación flexible", que consiste en la adaptación a tareas diferentes de producción. Las células flexibles de producción se ajustan a necesidades del mercado y se constituyen por grupos de robots controlados por ordenador, disminuyen el tiempo de ciclo del trabajo de un producto y liberan a las personas de trabajos desagradables y monótonos.

En la Competitividad

Con la automatización de la fabricación, por las compañías multinacionales, se obliga a las demás a seguir sus pasos. Cuando la utilización de maquinaria sofisticada es poca, la inversión no es justificada. Para compaginar la reducción de horas de trabajo de los operarios y sus deseos para que estén en el horario normal diurno, es preciso utilizar nuevas técnicas de fabricación flexible integral.

Aspecto Sociolaboral

El aumento de la productividad obligan a empresarios y trabajadores a aceptar tanto la inversión económica como la reducción de puestos de trabajo y dar paso a las nuevas tecnologías automatizadas, pero se vuelve un poco negativo con el desplazamiento de mano de obra que se produce. Para 1998 en España existían 5,000 robots que sustituyeron 10,000 puestos de trabajo aprox. mismos que se incorporarían a las empresas productoras de robots. El aumento de la productividad obligan a empresarios y trabajadores a aceptar tanto la inversión económica como la reducción de puestos de trabajo y dar paso a las nuevas tecnologías automatizadas, pero se vuelve un poco negativo con el desplazamiento de mano de obra que se produce. Para 1998 en España existían 5,000 robots que sustituyeron 10,000 puestos de trabajo aprox. mismos que se incorporarían a las empresas productoras de robots.

Antecedentes   Históricos

A. Origen y Desarrollo de la Robótica

“Robot" se usa por primera vez en el año 1921 en el teatro nacional de Praga en la obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.), con el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938); Su origen es robota palabra eslava que se refiere al trabajo forzado. George Devol, pionero de la Robótica Industrial, patento en 1948, un manipulador programable. (germen del robot industrial) En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrolló el primer telemanipulador formado por un dispositivo mecánico maestro-esclavo. El operador además de poder observar a través de un grueso cristal el resultado de sus acciones, sentía a través del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejercía sobre el entorno. Años mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnología electrónica y del servocontrol sustituyendo la transmisión mecánica por eléctrica y desarrollando así el primer tele manipulador con servocontrol bilateral. Otro pionero fue Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mecánicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, la industria submarina comenzó a interesarse por el uso de los tele manipuladores. (60’s) A este interés se sumo la industria espacial. (70’s)

Los tele manipuladores han sido recluidos en un mercado selecto y limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots. Un tele manipulador precisa el mando continuo de un operador y sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orígenes. La sustitución del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.

La primera patente de un dispositivo robotico se solicito en Marzo de 1954 por el británico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, norteamericano, inventor y autor de varias patentes, él estableció las bases del robot industrial moderno, en 1954 Devol ideó un dispositivo de transferencia programada de artículos que se patento en Estados Unidos en 1961. En 1956 Joseph F. Engelberger (Director de ingeniería de la división aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut), junto con Devol comenzaron a trabajar en la utilización industrial de sus maquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que más tarde se convierte en Unimation (Universal Automation), instalando su primera maquina Unimate (1960), en la fabrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicación de fundición por inyección. Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construcción de maquinas similares. (Versatran-1963) En 1968 J.F. Engelberger visito Japón y se firmaron acuerdos con Kawasaki para construir robots tipo Unimate.

Japón: Aventaja a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formo la primera asociación robótica del mundo, la Asociación de Robótica industrial de Japón (JIRA) en 1972. en 1974 se formo el Instituto de Robótica de América (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociación de Industrias Robóticas, manteniendo las mismas siglas. (RIA)

Europa: En 1973 la firma sueca ASEA construyo el primer robot con accionamiento totalmente eléctrico, en 1980 se fundo la Federación Internacional de Robótica (RIF) con sede en Estocolmo Suecia. Los primeros robots respondían a las configuraciones esférica y antropomórfica, para uso especial de manipulación. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japón, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con pocos grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuración orientada al ensamblado de piezas.

Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robótica Industrial:

Fase

Avance

1

El laboratorio ARGONNE, diseña en 1950 manipuladores maestro-esclavo para manejar material radioactivo.

2

Unimation, fundada en 1958 y absorbida por Whestinghouse, realiza los primeros proyectos de robots a principios de los 60’s, instalando el primero en 1961 y en 1967, un conjunto de ellos en una fabrica de general motors. En 1970 se inicia la implantación de robots en Europa, especialmente en la fabricación de automóviles. Japón comienza a implementar esta tecnología en 1968.

3

Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT en 1970, controlan un robot mediante computador.

4

En el año de 1975, el microprocesador transforma el robot y sus características.

5

A partir de 1980, el impulso sobre la informática aplicada y la experimentación de los sensores, potencian la configuración del robot inteligente para adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real y adecuarlas para cada situación.

En esta fase (1975 a 1980), la conjunción de los efectos de la revolución de la Microelectrónica y la revitalización de las empresas automovilísticas, produjo un crecimiento acumulativo del parque de robots, cercano al 25%. En poco mas de 30 años los robots toman posiciones en casi todas las áreas productivas y tipos de industria. En pequeñas o grandes fabricas, los robots pueden sustituir al hombre en aquellas áreas repetitivas y hostiles, adaptándose inmediatamente a los cambios de producción solicitados por la demanda variable.

B. Definición y Clasificación del Robot

Definición

Para los japoneses un robot industrial es un dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.

Para el Occidente la definición mas aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), donde un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Para la Organización Internacional de Estándares (ISO) un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

Una definición establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR) que define al manipulador y basándose en esta definición, al robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

Por ultimo, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulación y otros robots:

Por robot industrial de manipulación se entiende a una maquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.

Clasificación

La evolución de la automatización rígida ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuación:

1.      Manipuladores:

Sistemas mecánicos  multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

a.      Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

b.      De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado.

c.       De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de trabajo.

Se debe considerar seriamente el empleo de manipuladores cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

2.      Robots de repetición o aprendizaje:

Son manipuladores limitados a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de una pistola de programación, o bien, de joystics, también se utiliza un maniquí, o desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje incorporan, la programación de tipo "gestual".

  1. Robots con control por computador: Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un computador. El control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se confecciona un programa de aplicación utilizando solo el terminal del computador, no el brazo (Programación textual), exige la preparación de personal calificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informático.
  2. Robots inteligentes: Similares a los anteriores, son capaces de relacionarse con su entorno a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). La visión artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que más están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.
  3. Micro-robots: Educacionales, de entretenimiento o investigación, existen micro-robots a precio muy asequible, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicación industrial.
 

Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial)

Tipo A

Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B

Manipulador automático con ciclos preajustados; regulacion mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumatico, electrico o hidraulico.

Tipo C

Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno.

Tipo D

Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de estos.

La AFRI distingue entre cuatro tipos de robots:

  1. Robot secuencial.
  2. Robot de trayectoria controlable.
  3. Robot adaptativo.
  4. Robot tele manipulado.
Generación

Clasificación de los robots industriales por generaciones

Primera

Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

Segunda

Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.

Tercera

Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificación automática de sus tareas.

 Clasificación de los robots según T.M.Knasel.

Generación

Nombre

Tipo de Control

Grado de movilidad

Usos mas frecuentes

1 (1982)

Pick & place

Fines de carrera, aprendizaje

Ninguno

Manipulación, servicio de maquinas

2 (1984)

Servo

Servocontrol, Trayectoria continua, progr. condicional

Desplazamiento por vía

Soldadura, pintura

3 (1989)

Ensamblado

Servos de precisión, visión, tacto,

Guiado por vía

Ensamblado, Desbardado

4 (2000)

Móvil

Sensores inteligentes

Patas, Ruedas

Construcción, Mantenimiento

5 (2010)

Especiales

Controlados con técnicas de IA

Andante, Saltarín

Militar, Espacial

Robots de Servicio y Teleoperados

Los robots de servicio:

Se pueden definir como Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa ordenador y realizan tareas no industriales.

Aquí estarían los robots dedicados a cuidados médicos, educación, domésticos, uso en oficinas, intervención en ambientes peligrosos, aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura.

Los robots teleoperados:

Son definidos por la NASA como: Dispositivos roboticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o atraves de un ordenador.

Control digital remoto:

El controlador remoto para un manipulador contiene un eslabón controlado por computadora en lugar de un eslabón mecánico o servomecanismo entre la estación de mando y el brazo del manipulador.

El brazo maestro que un operador acostumbra al controlar al manipulador, no tiene que parecerse al brazo esclavo de cinemática o dinámica.

El brazo del maestro puede ser más pequeño y más ligero o más grande y más pesado que el brazo de manipulador remoto. También puede requerir un volumen más pequeño o más grande para moverse.

El brazo  esclavo tiene fuerza y sensores de torque y proximidad en la muñeca, torque y sensores controlados por la mano. La mano del controlador se localiza en una estación de mando que también incluye imágenes bidimensionales y despliegue de televisión estereoscópica, los despliegues gráficos para la proximidad, toque, resolucion, fuerza, e información del torque; alarmas de audio, e interruptores de mando.

El brazo esclavo está en un sitio remoto que incluye una cámara de televisión para observar al manipulador. El controlador utiliza un sistema microordenador distribuido para los datos se procesen. Se dedican tres microordenadores en la estación de mando respectivamente para controlar los mecanismos de retroalimentación en el controlador, operación de los despliegues gráficos y mando automático de ciertas funciones para aliviar la carga en el operador. Tres microordenadores al mando de la estación remota, el brazo esclavo, controla la cámara y procesa los datos del sensor, respectivamente. Cada microordenador se comunica con otros en la misma estación a través de un bus compartido y con los microordenadores en una estación vecina, por arriba de una entrada compartiendo del estado de rendimiento.

Morfología

Características Morfológicas

Grados de libertad

Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. Un mayor numero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal.

 

Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot. También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.

 

Capacidad de carga

            El peso puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. En modelos de robots indústriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg.

Exactitud y Repetibilidad

La Exactitud de punto:

Esto mide la distancia entre la posición especificada, y la posición real del efector de extremo de robot.

Repetibilidad:

Cómo el movimiento del robot es a la misma posición como el mismo movimiento hecho antes. La repetibilidad de punto es a menudo más pequeña que la exactitud.

Precisión en la repetibilidad

            Establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. En ensamblaje de piezas ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulación de piezas esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado ha de ser menor de 1mm.

La Resolución del mando

            Es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo.

El control de la resolución es la habilidad de los controladores de dividir el rango total de movimiento para la juntura particular en incrementos individuales que pueden dirigirse en el controlador.

El número de incrementos separados, identificables para un eje particular es: numero de incrementos   =   2(exp)n.

Por ejemplo: En un robot con 8 la resolución de mando de extremo puede dividir un rango del movimiento en 256 posiciones discretas. Los incrementos casi siempre son uniformes e iguales.

Si las inexactitudes mecánicas son despreciables, la Exactitud = el Mando Resolución/2.

Velocidad

            En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.

Coordenadas de los movimientos

Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores:

Cartesianas.

Cilíndricas.

Polares.

Angulares.

Los Brazos de Robot

Los tipos de la juntura Típicos son:

  1. Rotación, junturas rotatorias a menudo manejadas por los motores eléctricos y cadena / el cinturón / las transmisiones del motor, o por los cilindros hidráulicos y palancas.
  2. Prismático - junturas del deslizador en que el eslabón se apoya en un deslizador llevar lineal, y linealmente actúa por los tornillos de la pelota y motores o cilindros.

  Las configuraciones Básicas son:

  1. Cartesiano / Rectilíneo: Esta configuración se usa cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse o cuando la exactitud consiste en la espera del robot.
  2. Cilíndrico: Este robot satisface bien a los espacios de trabajo redondos.
  3. Esférico: Dos junturas de rotación y una juntura prismática permiten al robot apuntar en muchas direcciones y entonces extiende la mano a un poco de distancia radial.
  4. Articulado / Articulado Esférico / Rotación: Estos tipos de robots, la mayoría se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la muñeca.
  5. Scara: Este robot conforma a las coordenadas cilíndricas, pero el radio y la rotación se obtiene por un o dos eslabones del planar con las junturas de rotación.

Tipo de actuadores

Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, según la energía que consuman, de tipo hidráulico, neumático o eléctrico.

Los de tipo hidráulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga; los neumáticos tienen una gran velocidad de respuesta, junto a un bajo coste, pero se están sustituyendo por elementos eléctricos; y Los eléctricos cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de la Robótica, por su gran precisión en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energía eléctrica que consumen.

Programación del espacio de trabajo

La programación gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador:

Control de la velocidad y la aceleración.
Saltos de programa condicionales.
Temporizaciones y pausas.
Edición, modificación, depuración y ampliación de programas.
Funciones de seguridad.
Funciones de sincronización con otras maquinas.
Uso de lenguajes específicos de Robótica.

Estructura   Mecánica   de   un   Robot

Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. Mecánicamente, un robot esta formado por eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Para hacer referencia a los elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.

Sistemas de Robots básicos

Los componentes básicos de un robot son:

  1. La estructura mecánica: Los eslabones, base, etc.
  2. Actuadores: Los motores, los cilindros, etc., también podría incluir los mecanismos para una transmisión, etc.
  3. Control a la Computadora: Esta computadora une con el usuario las junturas del robot.
  4. El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT): La programación que proporciona el usuario se diseña para las tareas específicas.
  5. Enseñe la pendiente: Una mano pequeña contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro en las sucesiones de movimiento, e inicia la repetición de sucesiones. Las pendientes más prolongadas incluyen más funcionalidad.

Condiciones básicas

Los eslabones y Junturas, Grado de Libertad (gdl), La orientación Eslabón, Los elementos de la posición, El Punto de Centro de herramienta (TCP), El espacio de trabajo, La velocidad y La carga útil.

La carga útil

Las consideraciones Estáticas:

La gravedad (Causa desviación descendente del brazo y sistemas de apoyo).

Manejo a menudo de cubiertas (traen lentitud “la repercusión negativa").

El trabajo de la juntura (Miembros rotatorios largos se tuercen bajo la carga).

Los efectos termales (la temperatura modifica las dimensiónales en el manipulador).

Las consideraciones Dinámicas:

La aceleración efectúa: las fuerzas inerciales pueden llevar a la desviación en los miembros estructurales.

Repetibilidad: Esto significa que cuando el robot se devuelve al mismo punto repetidamente, no siempre se detendrá en la misma posición.

La exactitud: Esto es determinado por la resolución del espacio de trabajo.

Tiempo de establecimiento: Es el tiempo requerido por el robot, para estar dentro de una distancia dada a la última posición.

Control de la Resolución: Es el cambio más pequeño que puede medirse por los sensores de la regeneración, a causa del actuador.

Las coordenadas: Las coordenadas son una combinación de la posición del origen y la orientación de los eslabones.

 

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